L'émission part à la découverte de quelques-unes des plus belles routes de France et d'Espagne, celles-là même que parcouraient les pèlerins du Moyen Age. De Vézelay jusqu'à la cathédrale de Saint-Jacques de Compostelle, 300000 pèlerins suivent ce tracé rural, chaque année. Le long de la voie de Vézelay, des édifices religieux permettent de contempler le passé. Certains randonneurs redoutent de se lancer sur les chemins. Du Puy-en-Velay à l'Aubrac, une guide propose son aide. Les premiers jours sont souvent les plus difficiles. Le géographe André Humbert évoque le «Camino Francés». Dans la petite ville de Comillas, Antoni Gaudi a bâti une demeure renommée. Au pied de la cathédrale de Saint-Jacques de Compostelle, chacun est récompensé : qu'ils soient croyants ou non, les pèlerins peuvent ici admirer le spectacle de l'encensoir.