Le retour d'Ulysse dans sa patrie

Dans une chambre du palais royal. Tandis qu'Ericlea, la nourrice, la sert, Pénélope se lamente sur sa solitude. De leur côté, Melanto et son amant Eurimaco se chantent leur amour. Jupiter et Neptune, eux, s'entretiennent de la manière de punir les péchés des hommes. Un bateau phéacien aborde les côtes d'Ithaque. Les Phéaciens déposent Ulysse assoupi sur le rivage. Se croyant abandonné sur une terre inconnue, il déplore son cruel destin. Mais Minerve lui apparaît, lui conseille de regagner son foyer et le déguise en vieillard pour qu'il ne soit pas reconnu. Ulysse, enfin joyeux, prend le chemin du palais...